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Pour Michael Esfeld, «la causalité mentale est au centre de la conception que nous avons de nous-mêmes. S’il n’était pas le cas que nos croyances causent une bonne partie des sons et des caractères que nous produisons et que, en général, nos intentions causent une bonne partie de notre comportement, nous ne serions pas des êtres libres.» Car, celui «qui ne se laisse pas entraîner par ses désirs, mais qui en prend soin, veillant à ce que sa volonté soit formée par des désirs qu’elle désire d’avoir, satisfait la condition nécessaire et suffisante pour qu’on puisse lui imputer ses actions.» Et de fait, «cette position inclut la notion d’autonomie. En adoptant des volitions de second ordre et en prenant ainsi soin des désirs qui forment la volonté, on s’impose soi-même des normes et l’on s’efforce de faire en sorte que ces normes guident la volonté.» Par exemple, «le fumeur peut désirer que le désir d’arrêter de fumer forme sa volonté.» Ce concept de liberté ne signifie pas l’absence de causes, mais «la capacité de prendre soin de sa volonté en la formant suivant sa propre vision de la personnalité qu’on désire être.»